Iruñean Herritarren Segurtasuna bermatzeko antolatutako gorputz bati buruz daukagun lehen berria 1545ekoa da, eta hiriko mugen hobekuntzari buruzko agiri batean dago jasota.

Mende horretan bi polizia-gorputz batera aritzen hasi ziren, hurrengo mendeetan ere iraun zutenak:

• Hiri Guardiak hirigunean jarduten zuen.
• Landa Polizia bi unitate operatibok osatzen zuten, Landa-poliziak eta landa-zaintzaileek, hurrenez hurren harresiz kanpoko aldea eta hiriko landa-ingurunea zaintzeko.

1837ko Konstituzioaren ondorioz, gobernu konstituzionalek Milizia Nazionala eratu zuten, baldintza jakin batzuk –zuzentasunaz, diru-baliabideaz eta jokaera onaz bezainbatean– bete behar zituzten herritarrek osatua. Doi-doi 15.000 biztanle zituen hiria zaintzeko, 400 edo 500 gizonek osatutako batailoi bat zegoen. Baina Milizia Nazionalaren ezarpenak ez zuen ekarri Hiri Guardia desagertzea; horren ordez, eginzikunak bereiztu ziren: Hiri Guardiak herritarren beharrak artatzen zituen Udalari dagokionez eta Milizia Nazionalak ordena liberalak irautea bermatzen zuen. Bestetik, hiri harresituaren portaleetatik harresiez kanpoko auzoetara eta inguruko herrietara joateko abiatzen ziren bide ugarietan Landa Polizia aritzen zen bidaiariak babesten.

Berez, XX. mendearen erdialdean eman zion hasiera bere ibilbideari Iruñeko Udalatzaingoak. Horretarako udalerrian zeuden Agintaritzaren Agenteen Gorputzak batu zituzten: batetik, Landa Guardia, zeinak bereizgarri zituen bere kideek zeramatzaten uniforme berdea, makila eta txapela; eta, bestetik, Hiri Guardiaren Gorputza, hiriko harresiak eraitsi zirenetik gero eta eskumena gehiago bereganaturik zituena eta bere unitateen artean beldur handia sortzen zuen Erronda Ibiltaria zeukana.

1962an Enrique Gálvez Cañero Iruñeko Hiri Guardiaren azken burua jubilatu zenean, hura ordezteari buruzko eztabaida izan zen, eta eztabaidaren ondorioz bi proposamen aurkeztu zituzten. Orduan Iruñeko Alkatea zenak, Miguel Javier Urmenetak, deia egin zuen 1964ko urtarrilaren 13an Udalbatzaren Osoko Bilkurak ohiko bilera egiteko, eta bertan Alkatetzaren proposamena irakurri zuten: Udaltzaingoaren Gorputza sortzea ordura arte zeuden bi gorputzak batuta; hori justifikatzeko argudiatu zen hiria halako eran hazten ari zela non Hiri Guardiak zaindu behar zuen eremua gero eta handiagoa baitzen, eta horregatik beharrezkoa zela bi gorputzak batzea buruzagi baten agindupean. Bi bozketa egin eta berdinduta gelditu ziren alde eta kontrako botoak, eta horren aurrean Alkateak kalitateko botoa baliatu eta Osoko Bilkura hartan onetsi zuten Iruñeko Udaltzaingoa sortzea.(1964-01-13ko akta).

Erabaki beraren bidez onetsi zuten Valeriano Navarro Miranda, Landa Guardiako Buru ohia izendatzea Iruñeko Udaltzaingoko lehen Burua, bai eta Alkateak, Zirkulazio eta Langileria zinegotziek, Udaltzaingoburu berriak eta Udaltzaingoko Zerbitzu Teknikoen buruak osatutako Batzordea sortzea ere, Gorputza berrantolatu eta modernizatzeko.

80ko hamarkadaren hasieran, Udaltzaingoa Herritarren Babeseko Alorrean integratu zen, eta unitate espezializatuen sorrera abiatu zen.

1990ean antolamendu-egitura berria eman zitzaion Iruñeko Udaltzaingoari. Antolamendu horrek, oro har, orain arte iraun du. Harrezkeroztik bi gertaera garrantzitsu izan dira:

• 2005ean, egun indarra duen Plan Zuzentzailea onetsi zen. Agiri horrek "Iruñeko Udaltzaingoaren eredua" zehaztu zuen "indarreko lege esparruaren barruan", eta orientabide gisa balio izan du, arlo honetan Udalak gauzatutako politikarako.
• 2012ean, egungo Iruñeko Udaltzaingoaren Antolaketaren Erregelamendua onetsi zen. Horren xedea "Iruñeko Udaltzaingoa berrantolatzea da" eta "horretarako, egitura berria emanen zaio, agindutako eginkizunak eraginkortasunez bere gain hartzeko gai izan dadin".